Kaip pėdų apdangalas, šlepetės atsirado pirmaisiais žmonijos civilizacijos laikais, nešdamos turtingą socialinę kultūrą ir išmintį. Archeologiniai ir dokumentiniai įrodymai rodo, kad jau prieš tūkstančius metų civilizacijos lopšyje atsirado paprasta avalynė, panaši į šlepetes, dažniausiai iš medžio, palmių lapų ar gyvūnų kailių. Pagrindinė jų funkcija buvo izoliuoti nuo žemės drėgmės ir šiukšlių, prisitaikant prie gyvenimo karšto ar drėgno klimato poreikių.
Senovės Rytų Azijoje šlepečių forma buvo glaudžiai susijusi su etiketu. Pavyzdžiui, Kinijoje Tangų ir Songų dinastijų laikais mokslininkai ir paprasti žmonės plačiai naudojo medines klumpes ir medžiagines šlepetes, kurios palengvino gyvenimą patalpoje ir įgavo simbolinę reikšmę sezoninėje ir liaudies veikloje. Tradicinės japoniškos klumpės ir šiaudiniai sandalai yra žinomi dėl savo išskirtinio meistriškumo, atspindinčio sezoniškumą ir statusą. Pietų Azijoje iš kokoso pluošto ir rotango austos šlepetės yra įprastos, lengvos ir kvėpuojančios, pritaikytos karštai ir lietingai aplinkai. Viduržemio jūroje ir Artimuosiuose Rytuose senovinės šlepetės iš odos ar šiaudų taip pat buvo įprasta kambarinė avalynė, išryškinanti regionines medžiagų ir gyvenimo būdo ypatybes.
Šiuolaikinėje eroje pramoninės gamybos augimas paskatino šlepečių medžiagų ir meistriškumo naujoves. Plačiai pritaikyta gumos vulkanizavimo technologija žymiai pagerino hidroizoliaciją ir atsparumą slydimui, o EVA putų medžiagų populiarinimas dar labiau įgalino lengvą ir nebrangią gamybą, todėl šlepetės iš regioninių kasdienių daiktų tapo įprastu namų apyvokos daiktu visame pasaulyje. Nuo XX amžiaus, gerėjant gyvenimo sąlygoms ir įvairėjant gyvenimo būdui, funkcinė šlepečių padėtis palaipsniui išsiplėtė nuo paprastos apsaugos iki patogumo, sveikatos ir estetikos, todėl dizaino stiliai vis įvairesni.
Per visą savo istoriją šlepetės yra ne tik technologinės pažangos ir materialinių naujovių mikrokosmosas, bet ir skirtingų civilizacijų išminties kristalizacija reaguojant į aplinką, etiketą ir gyvenimo būdo įpročius. Nuo senovinio rankdarbio tapę kasdieniu šiuolaikinio gyvenimo būtinumu, jie liudija nuolatinį žmonijos tyrinėjimą, siekiant patogumo ir kokybės, suteikia turtingą kultūrinį pagrindą ir novatorišką įkvėpimą šiuolaikinėms pramonės šakoms.
